为了有效地检测圆钢避雷针的表面状况，避免表面缺陷引起的断裂和坍塌事故，设计了一种爬行圆棒避雷器状态检测机器人。先已经定义了设计要求，功能的实??现和基本结构。键词：圆钢避雷针;状态检测;猖獗; DOI机器人：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.23.249前言避雷针，也被称为避雷针，用于保护建筑物，大树等。电装置。

　　受保护对象的顶部安装一个接收器，并使用符合规格的电线将其连接到地下接地网络。
　　雷针规格必须符合GB标准，每种避雷类别所要求的避雷针高度规格不同。

　　
　　暴风云在地面附近放电时，它会使地面的电场变形。避雷针的顶部，形成有用于影响闪电导频排放导向雷电放电的发展方向到雷电导体的局部电场的浓度的空间中，然后通过引入雷电流流入大地接地导体和接地装置，从而保护受保护物体免受雷击。而，在制造过程中，由于工艺问题，避雷针可能在表面或表面上具有诸如沙眼和裂缝的缺陷。使用时，它经常受到极端温度，高风荷载，雨水冲击和电化学腐蚀的影响。
　　致材料缺陷增加[1-2]。别是对于广泛用于变电站的圆形避雷针，每个部分之间的焊缝或法兰连接对上述因素和裂缝或生锈更敏感。果及时发现检查，则可能导致避雷针损坏。
　　塌等严重事故给变电站的人员和设备带来了严重的安全问题。

　　年来，国内变电站的避雷针发生破损和坍塌等事故[3]，因此有必要有效地检测避雷针的结构状况。电检测机器人的爬行结构设计图1显示了爬行检测机器人的一般结构。器人的爬行过程必须稳定可靠，控制方法简单方便，允许爬行滚轮的方法。达机器人爬行和爬行。要的是改善滚轮和避雷针之间的摩擦力，使机器人在静止时保持稳定并在静止时爬行。
　　机驱动齿轮可以在齿形带中滚动滚轮这有助于完美地满足这一要求：当电动机运转时，齿轮和齿形带驱动滚轮以获得均匀的速度，使机器人能够平稳地爬行;当电动机不工作时，产生大的反向转矩，以允许机器人和避雷针在静止状态下紧密连接。止机器人掉落等等[5]。
　　了便于安装在各种类型的避雷针上，机器人圆形中央支撑设计为两个半圆形支撑，铜包钢圆线而上部和下部履带臂也设计成可拆卸的。

　　机器人是被安装，第一安装两个半圆形支撑件，然后固定的上部和下部套轨道臂的在载体上，以完成机器人[6-7]的钻头结构的安装。理作业机器人雷电检测状态期间工作过程中检测雷电的机器人，有五种类型的工作状态的：向上爬行，抓取下来，接通凸缘向下和静态凸缘，并且在这些五个工作条件。

　　
　　时，摄像机的左右移动以及信息的收集和传输可由较高的计算机控制。机器人的工作条件的不同部分爬行模式示于表1.当使用机器人来检查避雷针的状态，两个工作人员必须合作：控制人的探索机器人通过遥控器和另一个控制相机信息的集合通过上位机软件[8-9]。
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